[周回顾] 2018 01 22

最近在鼓捣树莓派，把周回顾的节奏给搞乱啦@#$%^&* 我的目标是做一个机器猫出来陪我家猫（包子）玩耍，就酱
我决定先专心鼓捣树莓派，对于一个搞软件出生从没搞过硬件的小二样来说，确实有好多东西学习（感觉像挖到了宝藏）。周回顾的节奏也先调整为以我的研发成果阶段为周期吧。今天先总结下目前的进展，顺便提醒自己，回顾可别拉下拉！！！

• 做什么
  我打算做一个机器猫，它拥有最基本的能力是：能跑，能看，能说，能听。后续有什么想法还可以持续给他进化…

• 客户端
  小二样俺是做Android的，So 客户端首选Android。

• 服务器
  树莓派连接到家里的路由器，作为一个服务器装在机器猫身上。

• 实现
  能跑：通过树莓派通过发送PWM控制轮子的转动，需要两组PWM，一组控制一边的轮子，这样可以通过调整PWM的占空比和频率导致一边轮子转速高于另一边来实现转弯。
  能看：在树莓派上安装mjpg-streamer。一个现成的远程视屏解决方案，通过在树莓派的指定端口运行该server来打开摄像头并实时拍摄。客户端可以访问相应的mjpg-streamer的端口来获取视频流或截图快照。这里也涉及到PWM的使用，通过控制PWM的占空比和频率来实现摄像头云台的转动。
  能说：我的机器猫目前还不能说话…（待我给他背个小音箱去）
  能听：目前我的机器猫也不会听话…（待我给他装副耳朵）
  心脏：原本打算给他背个充电宝，后面再淘宝买了对特斯拉同款电池（感觉比充电宝轻一点），先凑合着用吧。
  控制：局域网内so easy。不用多说直接访问内网ip:port就可以了。但是为了我能在外面随时用机器猫来调戏我家包子（顺便偷窥她），我实现内网穿透的方案是这样的：小米路由器开DMZ或者端口转发，这个配置简单。但是光这样不行，小米路由器的公网ip是会变的。那这里解决方案有很多，比如类似花生壳的动态域名解析服务，但是因为我有一台固定ip的腾讯云服务器，放着也是放着，想先试试用那台服务器来做个转发发试试，全当绕路锻炼身体~~~